Aplicación de técnicas de detección visual para la navegación en entornos con peatones

  1. Javier Hernández Aceituno
Dirigida por:
  1. José Demetrio Piñeiro Vera Director
  2. Leopoldo Acosta Sánchez Director

Universidad de defensa: Universidad de La Laguna

Año de defensa: 2016

Departamento:
  1. Ingeniería Informática y de Sistemas

Tipo: Tesis

Resumen

Este trabajo de tesis doctoral presenta un estudio analítico de la capacidad para la detección visual de los sensores de estereovisión y telemetría, así como de la fusión de ambos, y de la precisión de algunos algoritmos de detección de peatones, para los que se proponen mejoras basadas en la utilización de secuencias de imágenes. Las técnicas desarrolladas sirven de base a mecanismos de navegación y generación automática de mapas de entornos dinámicos poblados, basados en la estimación de trayectorias de obstáculos móviles, en la interpretación de datos capturados mediante tiempo de vuelo y en la integración de sistemas de posicionamiento global en la evaluación de filtros de partículas.