Contribución a la seguridad activa en entornos robotizados industriales basada en cámara de tiempo de vuelo

  1. María Sandra Robla Gómez
Supervised by:
  1. J. R. Llata Director
  2. Juan María Pérez Oria Director

Defence university: Universidad de Cantabria

Year of defence: 2013

Committee:
  1. Víctor M. Becerra Chair
  2. Esther González Sarabia Secretary
  3. María Tomás Rodríguez Committee member

Type: Thesis

Abstract

Tradicionalmente, los sistemas de seguridad utilizados en entornos industriales robotizados separaban los espacios de trabajos entre robot y personas, por lo que la colaboración directa entre persona y robot quedaba prohibida según la normativa entonces vigente. Sin embargo, en los últimos años se está produciendo un cambio en el modo e fabricación de los productos que conlleva a que cada vez en más tareas la persona y el robot combinen sus habilidades en trabajos colaborativos, aspecto que en la normativa actual ya está reflejado. Para lograr una colaboración entre persona y robot, en la que ambos puedan compartir un mismo espacio de forma simultánea, es necesario compensar la desaparición de las medidas de seguridad que establecían una separación rígida entre los espacios de trabajo de ambos, con otro tipo de sistemas de seguridad que bien permitan detectar los obstáculos y sus características dinámicas para evitar que se produzca una colisión, y/o aminorar los posibles daños causados por un impacto inesperado. Con este objetivo, la presente tesis plantea el análisis y procesamiento de imágenes procedentes de sensores de visión 2D y 3D situados sobre un entorno robotizado. Este análisis y procesamiento permite obtener de forma conjunta información 3D e información de color de la escena, detectar objetos en movimiento a partir de información 3D, y establecer un volumen de seguridad en torno a los elementos detectados.