Diseño de un sistema inteligente de predicción de desviaciones en torno a la consigna para un sistema de visión activa incorporado a un helicóptero

  1. Graciliano Nicolás Marichal Plasencia
  2. Pascual Campoy Cervera
  3. Ángela Hernández López
  4. Leopoldo Acosta Sánchez
  5. J.L. Saorín 1
  1. 1 Universidad de La Laguna
    info

    Universidad de La Laguna

    San Cristobal de La Laguna, España

    ROR https://ror.org/01r9z8p25

Libro:
XXX Jornadas de Automática: Palacio de Congresos Conde Ansúrez, 2-4 de septiembre 2009

Editorial: Universidad de Valladolid

ISBN: 978-84-692-2387-1

Año de publicación: 2009

Páginas: 111

Congreso: Jornadas de Automática (30. 2009. Valladolid)

Tipo: Aportación congreso

Resumen

En este trabajo se presenta una aproximación Neuro-Fuzzy al problema de determinar la influencia de las vibraciones producidas por un helicóptero en los movimientos de las cámaras incorporadas al mismo. Concretamente, se ha realizado una modelización detallada de la cabeza robótica utilizada por el helicóptero no tripulado y se ha diseñado una plataforma de simulación para el estudio de los desplazamientos que se producen en la cámara. Se han realizado, varias simulaciones donde se ha puesto de manifiesto esta influencia y se ha elaborado un índice que nos permita dar una magnitud de los desplazamientos producidos en la cámara en torno al intervalo en el cual se produce la captura de imágenes. Se ha entrenado un sistema Neuro-Fuzzy con el conjunto de datos recogidos y se ha comprobado el grado de generalización obtenido. Los resultados apuntan que dicho sistema perfectamente podría ser utilizado en la mejora del sistema de visión activa y por tanto de los sistemas de control presentes en el helicóptero