Control de un Robot Autónomo Móvil para la Recogida de objetos(mejora del Rendimiento en el Control de Manipuladores Robóticos Mediante Combinación de Técnicas de Control Robusto y Predictivo)
- Juan Albino Méndez Pérez Director
Defence university: Universidad de La Laguna
Fecha de defensa: 07 March 2008
- Leopoldo Acosta Sánchez Chair
- Isabel Teresa Martín Mateos Secretary
- J. R. Llata Committee member
- M. Becerra Victor Committee member
- Alberto Francisco Hamilton Castro Committee member
Type: Thesis
Abstract
Las técnicas clásicas de control de manipuladores robóticos no tratan eficientemente problemas tales como las incertidumbres del modelo, perturbaciones totalmente desconocidas y ligaduras. En esta tesis se diseñan e implementan técnicas de control robusto y predictivo que añaden mejores prestaciones en términos de robustez y eficiencia computacional respecto a las técnicas clásicas. Los resultados reales obtenidos con un manipulador industrial muestran la eficiencia y la mejora de estas nuevas técnicas respecto a las presentes en la literatura actual.