Acción autoadaptativa aplicada a controlador robusto en robots manipuladores
- Santiago Torres
- Juan Albino Méndez Pérez
- Leopoldo Acosta Sánchez
- Lorenzo Moreno Ruiz
- José Luis Sánchez de la Rosa
- Iván Castilla Rodríguez
- Fernando Torres (coord.)
- Óscar Reinoso (coord.)
Verlag: Universidad de Alicante / Universitat d'Alacant ; Universidad Miguel Hernández de Elche
ISBN: 84-689-0730-8
Datum der Publikation: 2005
Seiten: 755-762
Kongress: Jornadas de Automática (26. 2005. Alicante)
Art: Konferenz-Beitrag
Zusammenfassung
En este trabajo se presenta un nuevo esquema de control robusto aplicado a un sistema robótico. Este esquema introduce un término autoadaptativo para un parámetro de diseño del controlador robusto. Dicho término corrige el comportamiento ineficiente del controlador robusto clásico en presencia de incertidumbres en el modelo, ya sea en sus parámetros dinámicos o bien en el caso de una masa de transporte desconocida. En las distintas simulaciones que se presentan se comparan ambos comportamientos y se corrobora la eficiencia de la nuevo algoritmo presentado