Planificación y seguimiento de caminos en entornos dinámicos no estructurados basado en comportamientos colectivos de un sistema de partículas
- ESPELOSÍN ORTEGA, JESÚS JAVIER
- Leopoldo Acosta Sánchez Director
- Alberto Francisco Hamilton Castro Codirector
Universitat de defensa: Universidad de La Laguna
Fecha de defensa: 10 de de juliol de 2013
- Lorenzo Moreno Ruiz President/a
- J. R. Llata Secretari/ària
- Matilde Santos Peñas Vocal
Tipus: Tesi
Resum
La idea principal del método propuesto en esta tesis se basa en tomar ventaja del comportamiento colectivo de un conjunto de partículas para explorar el espacio y buscar caminos libres de obstáculos. La posición de cada partícula sobre el escenario formará una red de nodos móviles a través de los cuales es posible encontrar una solución al problema de planificación de trayectorias. El algoritmo tendrá la habilidad de rediseñar el camino cuando un obstáculo intersecte la trayectoria del vehículo que se desea guiar, permitiendo su uso en situaciones dinámicas complejas.