Planificación y seguimiento de caminos en entornos dinámicos no estructurados basado en comportamientos colectivos de un sistema de partículas
- ESPELOSÍN ORTEGA, JESÚS JAVIER
- Leopoldo Acosta Sánchez Doktorvater
- Alberto Francisco Hamilton Castro Co-Doktorvater
Universität der Verteidigung: Universidad de La Laguna
Fecha de defensa: 10 von Juli von 2013
- Lorenzo Moreno Ruiz Präsident/in
- J. R. Llata Sekretär/in
- Matilde Santos Peñas Vocal
Art: Dissertation
Zusammenfassung
La idea principal del método propuesto en esta tesis se basa en tomar ventaja del comportamiento colectivo de un conjunto de partículas para explorar el espacio y buscar caminos libres de obstáculos. La posición de cada partícula sobre el escenario formará una red de nodos móviles a través de los cuales es posible encontrar una solución al problema de planificación de trayectorias. El algoritmo tendrá la habilidad de rediseñar el camino cuando un obstáculo intersecte la trayectoria del vehículo que se desea guiar, permitiendo su uso en situaciones dinámicas complejas.