Planificación y seguimiento de caminos en entornos dinámicos no estructurados basado en comportamientos colectivos de un sistema de partículas

  1. ESPELOSÍN ORTEGA, JESÚS JAVIER
Dirigida por:
  1. Leopoldo Acosta Sánchez Director
  2. Alberto Francisco Hamilton Castro Codirector

Universidad de defensa: Universidad de La Laguna

Fecha de defensa: 10 de julio de 2013

Tribunal:
  1. Lorenzo Moreno Ruiz Presidente/a
  2. J. R. Llata Secretario/a
  3. Matilde Santos Peñas Vocal
Departamento:
  1. Ingeniería Informática y de Sistemas

Tipo: Tesis

Teseo: 344013 DIALNET

Resumen

La idea principal del método propuesto en esta tesis se basa en tomar ventaja del comportamiento colectivo de un conjunto de partículas para explorar el espacio y buscar caminos libres de obstáculos. La posición de cada partícula sobre el escenario formará una red de nodos móviles a través de los cuales es posible encontrar una solución al problema de planificación de trayectorias. El algoritmo tendrá la habilidad de rediseñar el camino cuando un obstáculo intersecte la trayectoria del vehículo que se desea guiar, permitiendo su uso en situaciones dinámicas complejas.